Anno 1295
Op de plaats van het kasteel bevond zich in de 9e eeuw na christus al een versterkt huis, bekend onder de naam "Villa Dorenburc".
In 1046 wordt Dorinburc vermeld onder de goederen waaruit de kerk van Gendt, die ook toebehoorde aan de abdij van Lorsch, inkomsten trok.
En in 1255 werden er tienden uit Dorenburg door Graaf Otto van Gelre aan het klooster 's-gravendal bij Goch geschonken.
In 1295 wordt voor het eerst een heer van de Doornenburg vermeld: Willem van Doornick.